Embora existam muitos tipos e estilos de Massagem Tântrica hoje em dia, é amplamente reconhecido que a Massagem Tântrica moderna foi originalmente desenvolvida por Andro Rothe em 1978 em Berlim, Alemanha. Andro também fundou o Diamond Lotus Tantra, o primeiro instituto alemão de Tantra.


A Massagem Tântrica é uma modalidade de tratamento de Massagem Erótica Sensual com um toque espiritual — aplicada tanto para homens quanto para mulheres — e inclui o trabalho com as zonas erógenas do corpo, como boca, orelhas, seios e mamilos, parte interna das coxas, virilha, pênis, vagina, períneo e ânus. Alguns terapeutas de massagem tântrica também trabalham com o útero, colo do útero, canal anal e/ou próstata.
A Massagem Tântrica utiliza uma ampla variedade de conceitos, técnicas e elementos derivados da antiga filosofia tântrica indiana, cerimônias e rituais tântricos, yoga, bioenergética e terapia sexual moderna. Além disso também aplica técnicas e métodos de vários professores e psicólogos contemporâneos de terapia corporal, como Wilhelm Reich, Carl Jung, Carl Rogers, Alexander Lowen, Mantak Chia (criador do trabalho multiorgásmico taoísta e Karsai Nei Tsang), Joseph Kramer (criador da Massagem Lingam) e Annie Sprinkle (criadora da Massagem Yoni).
Quem recebe uma Massagem Tântrica é convidado a se entregar completamente à sessão, que visa a redescoberta de sentimentos e emoções, combinando bem-estar e relaxamento profundo, enquanto abre a mente e o coração para resolver questões traumáticas e emocionais relacionadas a relacionamentos e sexualidade, esta última tipicamente implementada como o chamado Tantric De-Armoring, as vezes traduzido em português como “Liberação Tântrica” ou “Desarmamento Emocional”. De fato, a Massagem Tântrica é frequentemente considerada uma oportunidade terapêutica com o objetivo de cura sexual e espiritual.


Outros benefícios da Massagem Tântrica incluem alcançar paz de espírito e relaxamento, liberação da energia sexual, estimulação do livre fluxo da Energia Vital, redução do estresse e da ansiedade, estímulo ao amor e à bondade, promoção da saúde e vitalidade em geral, alívio ou cura de uma série de disfunções sexuais comuns, cultivo de sentimentos de contentamento e alegria e aumento do potencial orgástico e de prazer sexual.
Uma parte importante do tratamento é ativar a Energia Vital criativa (chamada Qi, Chi ou Prana) abrindo os Chakras (centros de energia prânica) e, assim, permitindo o livre fluxo e a transformação da energia sexual, que promove paixão, amor, níveis mais elevados de consciência, despertar espiritual, criatividade, intuição e longevidade.
A Massagem Tântrica é uma massagem de toque amoroso que exige plena consciência e presença tanto do terapeuta quanto do cliente. Trata-se de compreender as necessidades do cliente e geralmente é realizada sem nenhuma sequência ou forma de massagem específica. É uma Massagem de Corpo Inteiro que inclui o trabalho com as zonas erógenas, mas respeitando os limites estabelecidos entre si.
Seu foco é funcionar como um tratamento de massagem energética realizado de forma lenta e consciente, no qual a energia sexual recebe bastante atenção, mas não se trata de uma massagem com sexo ou relação sexual. No entanto, orgasmos sexuais podem ocorrer, e estes são permitidos e não são julgados. O terapeuta usa principalmente as mãos para realizar a massagem e óleos (mornos), mas este último não é uma necessidade.
Um tratamento de Massagem Tântrica também pode ser realizado corpo a corpo, onde o terapeuta e o cliente ficam nus e o terapeuta usa principalmente o seu próprio corpo para realizar a massagem. Mas uma Massagem Tântrica com roupas, onde tanto o terapeuta quanto o cliente estão vestidos, também é possível. No entanto, de forma mais geral, apenas o cliente estará sem roupa durante a sessão.